RDP (Remote Desktop Protocol) Oracle VirtualBox

Para realizar uma conexão remota em uma máquina virtual do VirtualBox via RDP usando Ubuntu 12.04 faça os seguintes passos:

Na VM que desejas conectar vá em "Configurações" - "Monitor" - "Tela Remota" 
Marque a checkbox "Habilitar Servidor"

Abra o shell e digite o seguinte comando:

$ rdesktop -a 16 -N 192.168.192.168:3389
Onde 192.168.192.168 é o IP da máquina onde está sendo rodada a VM

Caso não funcionar certifique de que o pacote de extensão "Oracle_VM_VirtualBox_Extension_Pack-4.2.16-86992.vbox-extpack" esta instalado em

"Arquivo" - "Preferências" -"Extensões"

Caso não esteja instalado realizar o download aqui e adicione esta extensão e repetir o comando

$ rdesktop -a 16 -N 192.168.192.168:3389

Fontes acessada em 10/07/2013
http://www.downloadcrew.com/article/20279-virtualbox_extension_pack